chinyuan的部落格

一般定位上的伺服系統之伺服馬達控制方式可分為扭力控制(Toque Control)及速度控制(Velocity.Control)兩類,這兩種控制方式 .

至要把輸入的控制命令轉換成馬達相對的扭矩輸出即可,不需要考慮扭力是否 ...

所謂的扭矩控制就(Toque Control)是伺服控制器輸出的+/- 10V電壓命令到伺服驅動器上所代表的是要控制伺服馬達扭矩的大小,正電壓越大代表控制馬達的正向輸出扭矩越大,負電壓越大代表控制馬達的逆向輸出扭矩越大, 若命令電壓為0V時則表示馬達沒有輸出扭矩,在動作時,控制器會先輸出扭矩控制命令給驅動器,驅動器會根據這命令控制馬達的輸出扭矩 ,而控制器同時根據外部編碼器(一般皆安裝在馬達尾端) 迴授來決定輸出的扭矩命令是否要加強或是減弱,然後連續重複執行這種動作以達到定位位置.這種控制方式對控制器本身來說會比較複雜一點,因為速度增益要在控制器上做調整,多了一項參數要執行,而驅動器上則較為簡單,至要把輸入的控制命令轉換成馬達相對的扭矩輸出即可,不需要考慮扭力是否足夠負荷外部負載,這問題是由控制器那邊去考慮的,所以這類的伺服驅動器一般都只是單純的馬達電流比例控制而已 .

扭矩控制方式的優點是可以在控制器上隨時改變馬達的輸出扭矩大小而不需要在驅動器上做硬性的調整,這種靈活的扭矩控制方式可以在某些場合上達到特殊的應用控制.例如,在應用中有某一段距離移動時不需輸出 100%的扭矩,則可以暫時經由控制器把馬達輸出扭矩變小即可,然後在後面再把它恢復成100%扭矩即可.

要注意一點: 高速時會有扭力降低

引用:http://tw.knowledge.yahoo.com/question/?qid=1105071312233